1959年,毛澤東與亞非拉朋友
中國和非洲相距萬里，遠隔重洋，但中國和非洲之間的友好交往卻淵源流長，有幾千年的悠久歷史。
早在公元前二世紀，中國的漢朝和非洲已開始相互了解，間接地交換各自的特產珍品。據說公元前一世紀時埃及女皇克裏奧帕特拉所穿的禦衣是用中國的絲織成的。自從漢朝張騫通西域開闢了“絲綢之路”，中國的黃金、絲綢就遠銷到地中海南岸。中國的唐朝不僅與當時統治非洲北部的阿拉伯帝國開始正式直接交往，而且已有中國人踏上撒哈拉沙漠以南的非洲土地。非洲黑人的形象也開始出現唐朝的文化藝術之中，當時中國文人墨客筆下的非洲黑人都是技藝非凡、勇敢機智並具有俠義心腸的人，甚至敦煌壁畫也描繪了非洲黑人的形象。唐代與非洲北部和非洲東海岸進行了較多的物資交流，唐代的青白瓷器和錢幣在埃及、肯尼亞、桑給巴爾等地多有發現。宋朝航海業的發達使中非的人員和物產交流進一步發展，中國的產品不僅大量出現在非洲的北部和東部沿海，而且還深入到津巴布韋等非洲內陸地帶。宋代還出版了《諸蕃志》、《嶺外代答》等記載了非洲風土人情和地誌物產的書籍。
中國元朝與非洲的直接交往不斷增加。元世祖曾遣使臣到馬達加斯加“採訪異聞”，中國著名的旅遊大家汪大淵也足至桑給巴爾。中世紀世界四大旅行家之一、摩洛哥人拔圖塔也曾訪問中國南方的泉州、杭州和廣州等城市。我國元朝地理學家朱思本早在14世紀就在地圖上把非洲大陸標繪成一個向南伸展的三角形，而歐洲人到15世紀初對非洲大陸的走向仍模糊不清。已故英國科學家李約瑟在《中國科學技術史》中稱讚朱思本的非洲圖是一項“傑出成就”。
明代是中非古代交往歷史上最重要的時期，友好關係已發展到雙方官方代表相互訪問。我國明代著名航海家鄭和幾次率領由數十艘大船組成的船隊，攜帶大量金銀緞匹和瓷器寶鈔，代表中國政府訪問了現今索馬裏和肯尼亞一帶的東非港口。索馬裏北部一個名為“鄭和屯”的村落就是為紀念鄭和訪問而命名的。好幾個非洲國家也曾先後派使者到中國訪問。東非麻林國（位於現肯尼亞境內）國王哇來訪問中國抵達福州時去世，被安葬在福建閩縣，中國皇帝贈給他以康靖的謚號。麻林國在1415年還直接遣使送來了一頭被中國人叫作麒麟的長頸鹿。它長期以來作為祥瑞的象徵成為中國詩人和畫家吟咏作畫的題材。明朝從非洲輸入了象牙、犀角、琥珀等珍貴產品和鴕鳥、斑馬、長頸鹿等珍禽異獸，中國的特產錦緞、絲綢、瓷器和漆器等珍品也不斷流向非洲。
15世紀西方殖民者開始侵入非洲，把非洲推入歷史上最黑暗的殖民統治時期。殖民主義者對非洲的征服和瓜分，迫使中非友好往來不得不停頓下來。中國在19世紀淪為一個半殖民地國家後，中非人民不但被殖民主義和帝國主義剝奪了互相交往的權利，而且一同遭受西方壟斷資本集團的奴役和剝削。
19世紀80年代後，西方列強把成千上萬的中國人強迫運到非洲修鐵路、開礦山、事農耕，西非達喀爾鐵路、剛果鐵路、南非的蘭德金礦等都滲透著大批華工的血汗。相同的不幸遭遇把中非人民緊緊地連結在一起。
隨著新中國的誕生和非洲國家相繼獨立，中國和非洲各國人民在互相支持中成為患難與共的朋友。中非友好合作關係也經歷了半個多世紀的風雨考驗，得到全面的發展和鞏固。
在非洲人民爭取民族獨立時期，中國堅定地站在非洲人民一邊，全力支持非洲各國人民反帝反殖、爭取民族獨立的正義鬥爭，並在道義和物質上給予支持，為他們爭取民族解放和獨立做出了貢獻。
非洲國家與中國在國際事務上密切合作。在恢復中國在聯合國中的合法席位、挫敗“中國人權狀況”反華議案和“台灣參與聯合國提案”、支持中國加入世貿組織和中國申辦奧運會等一系列重大問題上，非洲絕大多數國家都給予中國有力的支持。中國也積極關注和支持非洲和平與發展問題，支持非洲國家成立非洲聯盟和實施“非洲發展新夥伴計劃”，並積極參與聯合國在非洲的維和行動。
中國人民在並不富裕的情況下，努力幫助非洲國家興建工廠、農場、水利、能源、交通、電信和文教衛生等各類經濟和社會基礎設施，被非洲人民譽為“自由之路”的坦讚鐵路是中國最大的援非工程。自1963年向阿爾及利亞派出第一支醫療隊以來，中國已向非洲43個國家派遣了醫務人員。長期以來，中國政府在力所能及的情況下幫助非洲國家建設了800個成套項目，其範圍涉及農場、工廠、醫院、學校、電站、政府辦公大樓、體育場、鐵路等基礎設施。
2003年12月14日，中國和非洲各國代表在埃塞俄比亞首都亞的斯亞貝巴出席中國和非洲企業家大會。
截至2006年11月，中國已同53個非洲國家中的48個國家建立了外交關係。
中非高層往來頻繁。早在20世紀60年代，周恩來總理就曾3次訪問非洲，提出了中國同非洲國家發展關係的五項原則和援外八項原則，為中非關係的發展奠定了堅實的基礎。江澤民主席1996年訪問非洲時，提出了構築中非關係面向21世紀長期穩定、全面合作的五點建議，掀開了中非友好關係的新篇章。許多非洲國家的國家元首和政府首腦也相繼訪問中國。這些訪問增進了中非之間的相互了解和傳統友誼，推動了中非友好合作關係的發展。
2000年10月舉行的“中非合作論壇”部長級會議通過了《中非合作論壇北京宣言》和《中非經濟和社會發展合作綱領》兩個歷史性文件。會議為中非友好合作樹立了新的里程碑，使中非友好合作在論壇框架內得到不斷深化和擴大。2003年12月，中非合作論壇第二屆部長級會議在埃塞俄比亞首都亞的斯亞貝巴舉行。會議通過了《中非合作論壇——亞的斯亞貝巴行動計劃（2004至2006年）》，為今後三年中非合作制定了總體規劃。2006年11月，中非合作論壇北京峰會暨第3屆部長級會議在北京舉行，中非共同宣佈建立新型戰略夥伴關係。峰會通過《中非合作論壇——北京行動計劃（2007至2009年）》。中國承諾到2009年對非援助規模增加一倍，力爭到2010年使中非貿易達到1000億美元。
長期以來，中國和非洲各國之間的經貿合作持續不斷，特別是2000年“中非合作論壇”的召開，有力地推動了中非經貿合作的全面發展，並取得顯著成績。數據顯示，中非之間的貿易額已從2000年的106億美元上升到2005年的397億美元。
中國援建的津巴布韋國家體育場
中國先後與40多個非洲國家簽訂了《雙邊貿易協定》，與23個非洲國家簽署了《雙邊鼓勵和保障投資協定》，與8個非洲國家簽訂了《避免雙重徵稅協定》，與29個非洲國家簽訂了《混委會協定》。
中國還減免了非洲31個國家總共109億人民幣的債務，併為一些非洲國家190種稅目的對華出口商品提供免稅待遇。
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