國際在線陜西頻道報道（梁明 王瑩）：科幻電影中的“意念控制”在現實生活中是否真的存在？

　　2014年巴西世界盃揭幕戰上，一名患有截癱的巴西少年身穿一套“外骨骼”機器人，開出了本屆世界盃的第一球，從而成為全世界矚目的焦點。

　　在2017絲綢之路機器人創意大賽決賽現場，西安交通大學自主研發的腦控下肢外骨骼康復助行機器人榮獲亞軍。至此，腦控下肢外骨骼康復助行機器人引起了社會的廣泛關注。

　　近日，國際在線陜西頻道走進西安交通大學，此時正值陜西高校放暑假期間，然而，西安交通大學實驗室裏，人員滿座。教師辦公樓裏，也時不時能看見教師的身影。在西安交通大學中心三樓辦公室，國際在線陜西頻道有幸見到研製外骨骼康復機器人的朱愛斌老師，並對其進行了專訪。

　　機緣巧合 腦控下肢外骨骼康復機器人“出生”

　　見到朱愛斌老師時，他剛剛從實驗室出來，看到我們的到訪，他非常的熱情。他説：“我們交大研發了腦控下肢外骨骼康復機器人，但是很多人還不知道。”朱愛斌老師所面臨的這種問題，也是很多大學科研人員正在面臨的問題，即科研成果被積壓在實驗室不為外人所熟知。

　　

　　學生穿戴腦控下肢外骨骼康復機器人進行測試（西安交通大學 供圖）

　　在談及為何要研製這個項目時，朱愛斌老師説：“隨著老齡化人口的增加，中國老齡人口預計到2050年將達到4.37億。在老齡人群中有大量的腦血管疾病或神經系統疾病患者，這類患者多數伴有偏癱症狀。同時，因交通事故、疾病等原因造成的下肢肢體損傷的人數也逐級增加。如何讓偏癱老年人和下肢失能的人擁有和正常人一樣的生活品質，這是我們研發下肢外骨骼康復機器人的初衷。”

　　據朱愛斌老師介紹，隨著機器人技術和康復醫學的發展，在美國、日本和歐洲等國，醫療康復機器人的市場佔有率呈逐年上升的趨勢，對於中風、偏癱、下肢運動技能損傷等患者來説，下肢康復訓練機器人有著很好的治療效果。

　　近年來，朱愛斌老師帶領著自己的學生瞄準下肢外骨骼康復機器人。下肢外骨骼機器人是穿戴在用戶下肢外部的一種典型的人機一體化系統，綜合了檢測、控制、信息融合等機器人技術，將用戶的智力和機器人的“體力”結合在一起，提供動力以輔助用戶的運動。

　　興許是冥冥之中的註定，西安交通大學的徐光華教授所研發的腦控技術和朱愛斌老師研發的下肢外骨骼康復機器人有幸結合。“交大徐光華教授在生機電信號處理、腦機協同康復技術方面做了很多傑出的研究和應用工作，當我們對各方面工作深入了解後，突然覺得或許腦控技術和下肢外骨骼康復機器人可以進行結合，也正是這樣的結合，我們就合作研發出了腦控下肢外骨骼康復機器人。”朱愛斌老師如是説。

　　

　　學生穿戴腦控下肢外骨骼康復機器人進行測試（西安交通大學 供圖）

　　造型似人體 可以適用不同的路面環境

　　在西安交通大學實驗室裏，國際在線陜西頻道見到了第三代“腦控下肢外骨骼康復機器人”，它有腳、有腿，與人的下半身十分形似。

　　朱愛斌老師介紹，這套裝備可以輔助患者按正常人體倣生步態行走，進行康復訓練和矯正步態，同時可以適應不同的路面環境。通過一個頭盔，即可檢測患者的大腦神經信號，信號將傳輸給外骨骼康復機器人，外骨骼康復機器人根據患者的意念展開行動，從而實現站立、行走。

　　據朱愛斌老師介紹，腦控下肢外骨骼康復機器人的意念控制實現，是由西安交通大學徐光華教授團隊負責研發。腦-機介面技術，是一種不依賴於週邊神經與肌肉的實時通信系統，它建立了腦電信號與機器人設備兩者間的直接聯繫，通過對驅動源信號進行解碼與重新編碼，來實現週邊設備的控制。通俗的講，即“意念控制”。腦-機介面技術在應用過程中，其通信和控制的信號源是由思維意圖所産生的腦信號，對産生的腦信號進行採集、處理、機器人學習、模式識別等多個途徑就可以進一步明確思維意圖，從而為控制信號與外部設備之間的直接通信和控製成為現實。

　　

　　腦控外骨骼下肢康復機器人信號採集原理圖（西安交通大學 供圖）

　　腦控下肢外骨骼康復機器人與傳統的智慧機器人系統相比，區別在於穿戴者不僅僅是智慧機器控制命令的發佈者或監督者，而是成為控制回路中一個積極因素。外骨骼控制系統中的穿戴者，也就是人，也成為控制系統中的一個組織部分， 即“人在回路中”（man in loop）。一方面，穿戴者為外骨骼系統提供系統所需的目標參數相關的信息；另一方面，穿戴者充當了控制系統的一個重要反饋角色，接收環境對其的反饋信息，並作出控制目標點決策。

　　朱愛斌老師解釋説：“腦控下肢外骨骼康復機器人結合了腦機介面技術和外骨骼技術，通過意念控制，為下肢功能障礙患者提供康復助行的基本功能。視覺誘導的腦機介面技術有助於患者運動神經通路的重建，幫助患者站起來，走出去。”

　　國內第一家 患者可用意念實現站立行走

　　機器人技術及其相關領域正在不斷發展，西安交通大學團隊克服了物理人機緊耦合系統智慧控制要求等種種難題，截至目前，腦控下肢外骨骼康復機器人已經完成三代外骨骼的迭代設計和加工。目前西安交通大學開發的腦控下肢外骨骼康復機器人造價大概在15萬元左右，本體總重約20千克。

　　目前，我國也有一些公司和高校在研製下肢外骨骼康復機器人，但是把腦控研究和下肢外骨骼康復機器人結合起來並形成機器人實物和應用，在國內，西安交通大學是第一家。

　　朱愛斌老師介紹説，未來腦控下肢外骨骼康復機器人，必須對於患者在不同康復時期的需求，設計“多重控制策略”，即“被動控制”、“半主動控制”、“主動控制”等。“被動控制”，是針對患者康復訓練早期，由於患者並沒有運動肌力，無法對外施加足夠的力，所以被動控制策略是患者完全由外骨骼帶動，根據程式規劃的步態運動進行被動的步行訓練。“半主動控制”，是針對患者康復訓練中期，患者恢復一定的肌力後，轉為半主動控制方式。半主動控制策略是，通過感測器感知外骨骼穿戴者與外骨骼之間的交互力，根據交互力的大小，利用學習演算法，智慧控制和調整標準步態曲線，以更加適應穿戴者的行走習慣，使系統更智慧化，更適應“人在回路中”的物理人機緊耦合系統。“主動控制”，主要針對的是患者在康復訓練後期，隨著康復訓練的進行，卒中和偏癱患者下肢肌肉力量及神經功能恢復。在主動控制策略中，由外骨骼穿戴者的主動運動趨勢來進行自主的控制。外骨骼在此過程中，只是跟隨患者下肢運動趨勢，根據設定的演算法，提供給患者運動需要的關節力矩，起到助力的作用。

　　在採訪接近尾聲時，朱愛斌老師談到目前研發所面臨的最大問題是如何將科研成果搬出實驗室，機器人成果走出實驗室，走向市場，形成産業化。他期待西安交通大學研發團隊研發的腦控外骨骼下肢康復機器人能夠造福社會，為下肢失能患者帶去一份健康和自信，讓患者能夠驕傲的站起來，走出去。