據湖北省科技廳消息，近日，機器人領域頂級期刊International Journal of Robotics Research（簡稱IJRR）刊登了華中科技大學機械學院智慧製造裝備與技術全國重點實驗室丁漢院士團隊關於直接視覺伺服的最新研究論文成果“基於新基集和切換策略的直接視覺伺服（Direct visual servoing based on a new basis set and switching strategy）”。

　　該成果耗時3年，被審稿人評價為“非常優雅的方法（quite elegant）”“領域的重大創新（considerable innovation）”，被期刊高級編輯Luca Carlone和副編Tat-Jun Chin推薦發表。

　　華中科技大學智慧製造裝備與技術全國重點實驗室為論文唯一完成單位，學院博士研究生尹業燦和助理研究員李祥飛為共同第一作者，趙歡教授為通訊作者，丁漢院士、碩士生寧文博、助理研究員汪一葦為共同作者。

　　視覺伺服技術在機器人裝配、操作等領域廣泛應用，直接視覺伺服由於其精度高的特點，是滿足機器人高精度靈活定位調姿需求的可靠方案。然而，受限于圖像本身的高維度和圖像操作的複雜性，數十年來相關理論缺乏，導致視覺伺服只能保證局部收斂且收斂域邊界未知，這極大地限制了視覺伺服在機器人任務中的應用。

　　論文首次提出了收斂域分析的理論模型，並結合該理論模型構造了圖像在時頻域下的新基集表示，通過考慮基集中不同濾波器的尺度和方向特性，在合適的時間（或狀態）下選擇合適的基，從而構造基集上的切換策略，實現了直接視覺伺服收斂域、收斂速度、收斂精度、光照/遮擋魯棒性等綜合性能上的全面提升，緩解了現有工作中收斂域與收斂精度等其他收斂性能之間的重大矛盾，為推動直接視覺伺服邁向實用化提供了良好理論基礎。（文 姜勝來）