前不久，在一場商務論壇上，一齣別開生面的京劇表演和一段氣勢豪邁的阿拉伯劍舞，贏得滿堂喝彩。這些動作靈活的舞者，是一群人形機器人。來自中國達闥機器人股份有限公司（以下簡稱“達闥”）的機器人能以鋼鐵肢體展現出流暢動作，離不開柔性關節技術的突破。

　　攻克柔性關節技術，機器人動作精準流暢

　　儘管對機器人的開發已超過半個世紀，但在遞一杯水、喂一口飯這樣的基本人類活動上，機器人的動作仍顯緩慢、笨拙。讓機器像人一樣活動，是世界上不少機器人公司的目標。其中，機器人關節的運動是技術難點。

　　“無論是在上班路上還是在健身房裏，我們觀察人們的肩膀和胳膊，琢磨關節的結構力線。為突破瓶頸，公司的研發人員全身心地投入其中。”達闥創始人黃曉慶回憶，公司2015年成立後，在智慧機器人硬體研發方面，首個目標就是攻克柔性關節技術。

　　達闥研發人員張榮榮説：“以手為例，手上的關節最為集中，也最難倣造。人的隨機動作，需要眾多關節協同完成，需要複雜而精密的自動化控制。”

　　公司研發人員發現，人體關節在落地時具有很強的韌性特徵。實現柔性，是否可以模擬膝關節、踝關節那些柔軟區間？沿著這個思路，研發人員認為要實現生物關節特性，需要有可變剛度的串聯彈性驅動關節。

　　這是一個“顛覆式”的思路，使用傳統方法設計的架構難以實現。

　　黃曉慶從智慧手機研發的經歷中獲得了靈感。智慧手機晶片和螢幕在運用中快速迭代，關節部件是否也可以在不斷智慧迭代優化中變得越來越輕巧可用？沿著這個思路，研發團隊將原本獨立的元器件集成，體積縮小到傳統伺服系統的1/10，像當年晶片集成在一塊電路板上一樣。

　　通信、計算、傳感等技術被引入進來，電子硬體、嵌套軟體和智慧演算法等被綜合運用於其中。機器人一個簡單的動作背後，蘊藏了感知、決策、執行的綜合能力。經過不懈探索和試驗，在多柔性關節智慧協同之下，達闥生産的機器人動作越來越精準流暢。

　　把機器人“大腦”放在雲端，提供更強大性能算力

　　2023年世界人工智能大會上，達闥結合多項人工智能技術的具身機器人“小姜”亮相，34個智慧柔性關節實現更流暢的傳感、運算和決策反應。它可以跟隨音樂靈活起舞，也能完成高難度的穿針引線。

　　達闥北京總部的展臺上擺滿了充滿機械感的關節，通過機器人的“骨架”，清晰可見倣生的肩、頸、肘、腕……黃曉慶介紹，團隊在智慧柔性關節領域不斷鑽研，通過將電機、驅動器，以及編碼器整合到一起，並不斷優化電機與演算法，配合機器人“大腦”，一步步拓展更豐富的功能和應用場景。

　　智慧柔性關節讓服務機器人在各類場景裏更加實用，而把它們的“大腦”放在雲端，讓關鍵數據處理和智慧運算分佈式部署，能提供更強大的性能算力，更便於智慧升級。

　　製造業基礎給予有力支撐，新的生態鏈産業鏈正在培育

　　製造業的支撐，讓達闥的新技術快速産業化。依靠國內較為成熟的製造業基礎，公司需要的更輕巧的電機很快被生産出來。成熟的精密製造産業，幫助公司提升了電機的穩定性，達到更高輸出功率。

　　達闥智慧機器人産業基地投産不到3年，已有超過100家機器人公司、科研院所用上了公司生産的各類機器人。通過智慧柔性關節規模化整機生産，這種機器人關鍵零件的成本已大大降低，2023年産能達40萬台套。

　　新的生態鏈、産業鏈正在培育，目前已有數百家醫療企業、科研機構和機器人廠商使用達闥的標準化模組。達闥聯合創始人楊光華説，僅靠自身的創新能力和場景開發，後勁是有限的，必須協同“夥伴力量”構建更完備的創新體系。數據顯示，目前公司已有超過300個應用合作夥伴、100家設備合作夥伴，開放超過3000個機器人技能模型，創造超過3500個數字孿生地圖。

　　目前，達闥柔性機器人已廣泛應用到一線的機械製造加工、航空航天、醫療等領域。製造業、民生應用場景的先行先試，將推動機器人關鍵技術不斷突破。

　　和達闥一樣，國內不少公司正在深耕人形機器人研發，頻頻帶來驚喜。隨著人工智能技術的不斷發展，人形機器人産業有望達到萬億元級的市場規模。