管道測量機器人讓大壩變形早發現

2019-05-22 13:29:50|來源：貴陽日報|編輯：周文進|責編：陳夢楠

　　近日，記者從2019數博會獲悉，本屆數博會上，貴州省水利水電勘測設計研究院將帶管道測量機器人參展。該機器人專門用於堆石壩內部變形監測，可實時反饋監測數據，使大壩變形能夠早發現、早修復。

　　堆石壩是一種用於截河攔水的堤堰，大壩在施工期和運行期都會出現內部變形，是安全監測的重點和難點。在大壩修建初期，建設方可預先在壩體高程2/3處（壩體最容易變形的地方）埋入一種特殊材質的U型管道，後期測量時只需在預設管道內放置管道機器人，通過測量管道的三維曲線得到大壩內部變形的數據。

　　管道測量機器人由深圳大學牽頭，貴州省水利水電勘測設計研究院參與設計，主要由行走單元、里程測量單元、慣性測量裝置和集成控制單元組成。行走單元採用同步對中結構，保證車體對中到管道軸線上；里程測量單元採用三個獨立伸縮測量輪，增強系統魯棒性；慣性測量單元測量車體運動加速度和角速度；集成控制單元對多感測器數據進行集成採集。目前，管道機器人已申請發明專利，並準備在貴州省科技廳立項。

　　據管道測量機器人研發者——深圳大學校長、國際歐亞科學院院士李清泉介紹，過去監測水壩是採用水管式沉降儀測垂直位移、引張線式水準位移計測水準位移，但是當供水線路較長時，水管式沉降儀容易造成管路堵塞，而引張線式水準位移計的銦鋼絲容易斷裂造成回彈，並且這兩種感測器採用的是點式測量，而不是連續觀測，無法得到內部的整體變形結果。

　　目前，管道測量機器人已用於貴州兩個新建大壩。（作者張海濤張晨）

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