原標題：航跡自主規劃 飛行自主控制 全程“零”人工干預 徐州電力線路巡檢無人機“全自動駕駛”

　　1月8日，徐州降下了新年的第一場雪。國網徐州供電公司立即利用無人機對220千伏堡沙線進行雪後特巡。無人機在完全沒有人工干預的情況下對其中兩基直線桿塔進行巡檢，整個過程僅耗時12分鐘，令人驚嘆。

　　由於各種因素，近年來輸電桿塔的精細化巡檢成為一大難題。此前輸電線路無人機巡檢航跡依靠人工採集，儘管技術簡單、入門快、易實施，但工作量大、速度慢、成本高，尤其是應用場景不靈活，無法完全適應巡檢要求。

　　為徹底解決這些問題，徐州供電公司從2019年4月開始推動以航跡自主規劃為核心技術的無人機智慧協同巡檢體系建設。從立項、研發到試飛，該公司歷時7個月成功研發擁有自主知識産權，以航跡自主規劃為核心技術的輸電線路巡檢無人機，實現了無人機的“全自動駕駛”，即航跡自主規劃、飛行自主控制、全程“零”人工干預、飛控系統與相機控制系統深度融合，這在國家電網公司系統尚屬首次。每次巡檢前，操作人員只需將巡檢任務中的相關信息輸入到飛行控制APP內，航跡規劃系統將根據作業任務需求，自動生成巡檢航跡，操作人員一鍵啟動即可。

　　無人機自動規劃控制中心依靠工作人員前期錄入到基礎信息庫內的基礎數據，並根據任務類型，查詢任務規劃要求，依次自動解算飛行基線、安全飛行立面、安全飛行軸線、工作機位點坐標、軌道轉移點坐標、塔間轉移軌道控制坐標、拍照目標中心坐標、拍照控制參數等，完成任務自動規劃。同時，無人機內置軌道偏離報警功能和偏軌處理程式，實時監控飛行姿態，精度可達到0.2米。當航線偏離1米時，則自動懸停發出預警。經測算，航跡自主規劃電池利用效率提升30%，整體巡檢作業效率提高3倍以上。

　　數據處理質效大幅提升也是此款無人機的一大亮點。在航跡自主規劃模式下，拍攝的照片可進行自主命名、實時回傳、分類存儲的全自動處理，巡視結束即完成數據處理。這比以往傳統無人機巡檢時數據採集時間平均縮短了39分鐘。

　　“我們算了一筆經濟賬：利用傳統模式無人機巡檢，人工採集1基桿塔的航跡需要約1700元成本，以採集徐州地區6500基220千伏線路為例，需要1105萬；以我省電網規模計算將花費資金數億元。而利用航跡自動規劃模式將避免人工採集，節約資金可觀。”徐州供電輸電運檢室主任趙昌新説。 （新華日報 作者 李 堃 楊騰騰）