瀋陽産機器人如暖男 “鋼琴師之路”很平坦

　　10月1日，在“同心共築中國夢”的群眾遊行環節，彩車“遼寧號”的亮相格外引人注目。車上新松雙臂協作機器人與兩名小演奏家聯手彈奏經典曲目《我和我的祖國》，旋律悠揚，令人動容。現代藝術與人工智能在這一刻完美融合，但你知道嗎，咱瀋陽産的機器人是如何成為“鋼琴師”的？下面，我們就來説説新松鋼琴演奏機器人的星途之路。

　　面對新挑戰

　　選定新主角——雙臂協作機器人

　　2019年5月，新松公司接到了上級部門想在遼寧花車中融入機器人元素的想法。對於屢次代表國家亮相各種大型活動的機器人“國家隊”來説，經驗豐富的新松團隊並未感到輕車熟路。考慮到要與小演員天衣無縫地“六手聯彈”，機器人的安全性至關重要。而且，機器人的形象要更貼近人的形象，還要融入人類的動作甚至是情緒，考慮到這些，新松團隊決定採用自主研發的雙臂協作機器人擔任此次演出的主角。

　　雙臂協作機器人集成了雙目視覺識別、力反饋、手動拖拽示教、碰撞檢測等技術，是機器人與人工智能的完美融合體。更重要的是，該機器人可以實現和人類的“零距離接觸”，而不會對人類造成傷害。主角定下來，下一步就是如何教它彈好鋼琴。

　　鋼琴老師手把手傳授

　　讓機器人彈琴時真情流露

　　其實，機器人彈鋼琴並不是一個新的創意，但通常的做法是使用工業機器人安裝一個固定的“假手”，通過調整“假手”的角度來完成彈奏。新松雙臂協作機器人在外觀設計上則更符合“人”的形象，它還搭載一雙真正的機械“手”，通過十個手指的關節運動來完成彈奏。機器人的兩個手臂均為7軸柔性機器人，重復定位精度可達±0.02mm，它控制系統的可擴展性非常強，可精確地指揮“機械手”在內的末端設備，這些對於機器人手指如何精確找準琴鍵至關重要。協作機器人更像是“暖男”，搭載了碰撞檢測技術的機器人會在接觸到人的一剎那立刻停下來，不會對人類造成任何傷害，正因為此，機器人才具備和小朋友一起完成演出的條件。

　　歷經了種種挑戰後，機器人終於可以彈奏出令人滿意的旋律。正在新松團隊將成果展示給專家評委組時，專家的一番話，讓他們傻了眼。

　　眾所週知，鋼琴家在彈奏時需要融入自己對於樂章和曲譜的理解，在展現情緒變化時會通過適當的肢體動作來表達。儘管新松機器人已經可以完整地彈奏曲目，但是專家仍然覺得不夠“真情流露”。

　　“對於初學者，我們通常都是手把手地教，可這是機器人啊！”專家組中一名資深鋼琴師的話讓新松團隊茅塞頓開。“老師，我們機器人也可以！”協作機器人的一個特點就是可以通過手動拖拽示教的方法來編輯作業。於是，在工程師的指引下，鋼琴老師將信將疑地走到機器人背後，拽動機器人的“胳膊”畫出一道弧線，鬆開手後，機器人完美地模擬了運動路徑。

　　“沒想到這傢夥教起來這麼聽話！”鋼琴老師興奮地説。在鋼琴老師為機器人豐富了藝術動作後，機器人的表現贏得了一致認可。（ 記者 呂佳）